[ROS] 설치하기: Raspberry Pi + Ubuntu Mate + ROS Lunar

Start: ROS를 시작해 봅시다

재료(설치 환경)는 다음과 같습니다.

  • Raspberry Pi 3 Model B
  • Ubuntu Mate 16.04.2 (Xenial)
  • ROS lunar version

ROS의 버전은, 2007년 스탠포드 대학 인공지능 연구소에서 시작된 “Switchyard”가 초기 버전이며, 그 이후 2010년 “Box Turtle”을 기점으로 알파벳 순서로 버전이 업데이트 되고 있습니다.

필자는 “Lunar” 버전을 설치하였습니다.

공식 홈페이지에서 버전에 관한 정보를 제공하고 있습니다. (http://wiki.ros.org/Distributions)

혹시 “Kinetic Version”의 설치를 원하시면 관련글로 이동해 주세요: [ROS] 설치하기: Raspberry Pi + Ubuntu Mate + ROS Kinetic

Step 1: Raspberry Pi 준비 및 OS 설치

라즈베리파이를 구동하려면 OS를 설치해야 합니다.

라즈베리파이에 OS를 설치하는 방법은

  1. OS를 선택하고
  2. 이미지 파일을 다운로드 받은 후에
  3. SDCard에 설치하면 됩니다. (필자는 “Win 32 Disk Imager”를 사용 했습니다)

라즈베리파이에는 다양한 OS를 설치할 수 있습니다.

필자의 선택은 “Ubuntu Mate” !!

Ubuntu Mate 홈페이지에서 이미지 파일을 다운받아 봅시다.

맨 위에 다운로드 탭으로 들어가면 다양한 버전의 이미지들을 볼 수 있습니다.

라즈베리 파이를 선택해 봅시다.

버전이 하나밖에 없네요.. “16.04.2 Xenial” 버전을 다운받습니다.

그 이후에는 SD Card에 다운받은 이미지를 구우시면 됩니다.

필자는 “Win 32 Disk Imager”를 사용하여 구웠습니다.

설치방법은 인터넷에서 손쉽게 얻으실 수 있습니다. (참고: http://cluzin.iptime.org/archives/29)

Step 2: Ubuntu Mate 설정

Ubuntu Mate에서 원활한 설치를 위해서는 설정을 변경합니다.

“System” -> “Administration” -> “Software & Updates” 에 들어가서 아래 네 부분의 체크 박스를 클릭합니다.

Step 3: ROS 설치 및 초기화

터미널에서 다음 명령어들을 수행합니다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

초기화 명령을 수행합니다.

sudo rosdep init

rosdep update

source /opt/ros/lunar/setup.bash

echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc

Step 4: ROS Init & Build

Workspace를 만들고 빌드를 합니다.

mkdir -p ~/catkin_workspace/src

cd catkin_workspace/src

catkin_init_workspace

cd ..

catkin_make

catkin_workspace의 환경변수를 등록합니다.

source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash

echo "source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

다음 명령어를 통해 정상 설치 여부를 확인할 수 있습니다.

export | grep ROS
declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="/home/pi/catkin_workspace/devel/share/common-lisp"
declare -x ROS_DISTRO="lunar"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/lunar/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/home/pi/catkin_workspace/src:/opt/ros/lunar/share"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/lunar/share/ros"
declare -x ROS_VERSION="1"

Reference